Filho da professora e diretora de escola pública Adelaide Rodrigues Pessoa Câmara e do guarda-livros, jornalista e crítico de teatro João Eduardo Torres Câmara Filho, Hélder Pessoa Câmara, 11º filho de uma família de 13 irmãos, nasceu em Fortaleza, no dia 7 de fevereiro de 1909. Com 14 anos, entrou no Seminário da Prainha de São José, em Fortaleza, onde foi ordenado sacerdote aos 22 anos, após cursar filosofia e teologia. Foi preciso uma licença extraordinária da Santa Sé, pois ele não tinha ainda a idade mínima necessária para a ordenação, a de 24 anos.
Em 1934, foi nomeado diretor do Departamento de Educação do Estado do Ceará, cargo que ocupou por cinco anos. Ainda em 1931 aderiu ao Integralismo, que abandonou em 1936.
Mudou-se para o Rio de Janeiro em 1936. Foi nomeado assistente técnico do Secretariado de Educação do Distrito Federal , destacando-se em atividades educacionais. Exerceu o cargo de diretor do Ensino Religioso e da Renovação Catequética do arcebispado, além de ser nomeado inspetor de ensino do Ministério da Educação. Tornou-se membro do Conselho Superior de Ensino.
Em 1946 recebeu o convite para assessorar o arcebispo do Rio de Janeiro, Dom Jaime de Barros Câmara, se desligando do Ministério da Educação. Seis anos depois foi nomeado bispo-auxiliar. Fundou a Cruzada de São Sebastião e o Banco da Providência, entidades destinadas ao amparo dos mais pobres.
Em 1952, Dom Hélder Câmara fundou a Conferência Nacional dos Bispos do Brasil (CNBB), da qual foi primeiro secretário-geral, durante 12 anos (1952-1964) e, depois, secretário de Ação Social (1964-1968).
Após exercer o cargo de delegado do Brasil na Conferência Geral do Episcopado Latino-Americano (Celam), tornou-se seu vice-presidente, entre 1958-60 e em 1964.
Chegou a ser nomeado para o Maranhão, mas com a morte de Dom Carlos Gouveia Coelho, foi nomeado arcebispo de Olinda e Recife, em 12 de março de 1964, pouco antes do golpe militar.
Recém-empossado, Dom Hélder divulga manifesto de apoio à ação católica operária no Recife. O novo governo acusa-o de comunista e o arcebispo fica proibido de se manifestar publicamente. A imprensa é proibida até de citar seu nome.
Passa a fazer conferências e pregações no exterior, desenvolvendo intensa atividade a favor dos mais pobres. Em 1970, num pronunciamento em Paris, denuncia, pela primeira vez, a prática de tortura contra presos políticos no Brasil.
Dom Hélder aposentou-se em abril de 1985, na Arquidiocese de Olinda e Recife, tendo organizado mais de 500 comunidades eclesiais de base e sendo substituído pelo arcebispo Dom José Cardoso Sobrinho. No final dos anos 90, lançou a campanha "Ano 2000 Sem Miséria".
Aos 90 anos, faleceu em casa, de insuficiência respiratória, no dia 27 de agosto de 1999, após ficar por alguns dias internado, com pneumonia. Foi sepultado na Igreja da Sé, em Olinda.
Dom Hélder Câmara escreveu 22 livros, que tiveram grande repercussão, sendo traduzidos em várias línguas.
